Die älteste Nennung Füssens findet sich auf einem Grabstein des Heraclius "praepositus militum fotensium" (=Kommandant der Füssener Truppe). Im römischen Staatshandbuch "Notitia dignitatum" aus dem 4./5. Jahrhundert wird ein Militärposten in "Foetibus" beschrieben.  

Die Magnus-Vita vom Ende des 9. Jahrhunderts nennt den Ort "fauces" (= Schlund), gemeint ist damit der Lechfall. 

Der deutsche Name Füssen taucht in Urkunden erstmals Ende des 12. Jahrhunderts auf als Fuzin, Fozen, Fießen, Fuessen und bedeutet die Mehrzahl von Fuß. 

Obgleich der Ursprung des Namens nicht eindeutig ist, verfügt Füssen aber über ein "redendes" Wappen. Der Name wird direkt bildlich wiedergegeben: die drei Füße stehen für Füssen.